Idealizada em 5 de março de 1982, a então ACS (Associação de Cabos e Soldados da Polícia Militar e Bombeiro Militar de Mato Grosso do Sul), que viria a se tornar a ACSMP/MS (Associação e Centro Social dos Militares Estaduais e Pensionistas do Mato Grosso do Sul), é a maior e principal entidade representativa dos militares estaduais, com 12 sedes Regionais em todas as regiões de Mato Grosso do Sul: Aquidauana, Bataguassu, Três Lagoas, Coxim, Paranaíba, Corumbá, Ponta Porã, Nova Andradina, Naviraí, Fátima do Sul, Dourados e Jardim.
Teve como seu primeiro presidente o SD PM Eliseu Rodrigues Medeiros. Na reunião de fundação da entidade, explicou aos 32 militares presentes no clube Noroeste, em Campo Grande, o objetivo da associação: defender e lutar pelos interesses da classe, além de servir como um clube recreativo e esportivo. Na ocasião, Eliseu foi aclamado por unanimidade como presidente, tendo como vice o também SD PM Gerinaldo Xavier dos Santos.
Desde então, além de Eliseu (1984/1986), presidiram a entidade o próprio Gerinaldo (1986/1988), Zenildo Dias do Vale (1988/1989), José Corrêa dos Santos (1989/1990), Roberto Pereira dos Santos (1990/1993), Sidnei Couto de Oliveira (1993/1995), José Florêncio de Mello Irmão (1995/2010), Edmar Soares da Silva (2010/2018), Mario Sérgio Couto (2018/2022), e o atual presidente, Fabrício de Carvalho Moura.
Atualmente com mais de 3 mil associados em suas fileiras, a ACS se consolidou como a principal entidade que representa os policiais militares e bombeiros de Mato Grosso do Sul, além de ter encabeçado os principais movimentos reivindicatórios e conquistas da categoria desde sua fundação.
A ACS também investiu no bem estar de seus associados. Além do Hotel de Trânsito, a entidade conta com um Clube de Campo, localizado no bairro Chácara das Mansões, às margens da BR-163, na saída de Campo Grande para São Paulo (SP). Adquirida em 2012, a área, de 3,5 hectares, tem campo de futebol, piscinas, salão de festas, quiosques e também serve como extensão do hotel de trânsito.
